基于随机森林的光子计数激光雷达点云滤波

陈博伟, 庞勇, 李增元, 卢昊, 梁晓军

Photon-Counting LiDAR Point Cloud Data Filtering based on the Random Forest Algorithm

Bowei CHEN, Yong PANG, Zengyuan LI, Hao LU, Xiaojun LIANG

表1 激光雷达光子点云特征

Tab. 1 Features of the photon point clouds

编号 特征名称 特征定义 编号 特征名称 特征定义 1 h 光子点云高度 7 dist.p75 10 m窗口范围内每个点与窗口内全部点75%高度分位数的差 2 dist.mean 10 m窗口范围内每个点与窗口内全部点高度均值的差 8 h.kurtosis 10 m窗口范围内每个点与窗口内全部点高度峰度的差 3 dist.median 10 m窗口范围内每个点与窗口内全部点高度中值的差 9 h.skewness 10 m窗口范围内每个点与窗口内全部点高度偏度的差 4 dist.p10 10 m窗口范围内每个点与窗口内全部点10%高度分位数的差 10 dist 光子点云的沿轨距离 5 dist.p25 10 m窗口范围内每个点与窗口内全部点25%高度分位数的差 11 kNNdist3 光子点的K临近距离（K=3） 6 dist.p50 10 m窗口范围内每个点与窗口内全部点50%高度分位数的差 12 dist.kmeans 每个点分别与2类时的各自的K-means聚类中心的距离